1. 系统版本建议（务必选 22.04）#

• 唯一推荐：Ubuntu 22.04 LTS（代号 Jammy Jellyfish）。
• 严厉避坑：不要贪新安装 Ubuntu 24.04！
  1. ROS 2 生态绑定：机器人竞赛（RC / RoboMaster）开源算法生态几乎 99% 焊死在 ROS 2 Humble（专门适配 Ubuntu 22.04）。24.04 对应的 Jazzy 版本不仅大量第三方依赖包找不到，编译时还会遇到 Python 3.12 虚拟环境限制；
  2. 工业相机 SDK 灾难：海康威视、大华等厂商的工业相机 Linux 驱动，在 24.04 的新内核与 GCC 13/14 下经常编译报错甚至无法安装；
  3. 计算卡固件脱节：各大厂商的车载计算卡固件目前也主要停留在 20.04/22.04。
• 用 Ventoy 或 Rufus 制作系统 U 盘，在电脑 BIOS 中关闭 Secure Boot，给硬盘腾出至少 80G~100G 空间安装。安装时看清分区盘符，切勿误格式化自己的 Windows 数据盘。

2. WSL2 方案快捷安装#

如果你在笔记本上想先学语法和命令，可以在 Windows PowerShell（管理员身份）中一行安装：

1
wsl --install -d Ubuntu-22.04

装完后在开始菜单找到 Ubuntu 打开，设置初始用户名和密码即可。WSL 默认可以通过 /mnt/c/ 和 /mnt/d/ 直接访问 Windows 下的文件。

针对 Ubuntu 22.04：#

1
# 1. 备份系统原始源配置
2
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
3

4
# 2. 一键替换为清华大学开源镜像（正则通配符吞掉可能存在的 cn. 等区域前缀）
5
sudo sed -i -E 's|http://[a-zA-Z0-9.-]*archive.ubuntu.com/ubuntu/|https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/|g' /etc/apt/sources.list
6
sudo sed -i -E 's|http://security.ubuntu.com/ubuntu/|https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/|g' /etc/apt/sources.list
7

8
# 3. 刷新软件索引并更新基础组件
9
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

系统稳定性防翻车建议：
sudo apt upgrade -y 建议只在刚装完纯净系统时跑一次。后续一旦你在车上装好了 NVIDIA 显卡驱动或工业相机底层驱动，平时严禁随意敲 apt upgrade！因为全量升级很可能会静默更新 Linux 系统内核版本，导致旧内核编译的显卡驱动模块失效，下次开机直接卡在紫屏或登录界面死循环。

1. 目录穿梭与查看#

1
pwd              # 查看当前身在哪个目录（Print Working Directory）
2
ls               # 列出当前目录下的文件
3
ls -la           # 以详细列表形式列出所有文件（包括以 . 开头的隐藏文件）
4
cd my_project    # 进入 my_project 文件夹
5
cd ..            # 返回上一级目录
6
cd ~             # 迅速回到当前用户的主家目录（相当于 /home/用户名）

绝对神器：Tab 键补全！在终端里敲路径或文件名时，敲前两三个字母就狂按 Tab 键，系统会自动补全名字。如果按两下 Tab，会列出所有可能的文件。永远不要手打冗长又容易拼错的文件名！

2. 文件与目录的创建、复制、删除#

1
mkdir -p workspace/src       # -p 会连同父级文件夹一并递归创建
2
touch main.cpp               # 快速创建一个空白文件
3
cp main.cpp main_backup.cpp  # 复制文件
4
cp -r src/ src_backup/       # 复制整个文件夹（-r 表示递归）
5
mv main.cpp src/             # 移动文件，或者给文件重命名

关于删除操作的最高警报：

1
rm -rf folder_name

Linux 终端执行 rm 是物理删除，没有回收站！一旦按了回车，数据神仙难救。
严禁在根目录或者不清楚当前路径的情况下执行 sudo rm -rf ...！敲 rm 之前手停一秒，看清自己在哪个路径！

3. 查看与简易编辑文本#

1
cat CMakeLists.txt     # 直接在终端打印出整个文件内容
2
head -n 20 main.cpp    # 只看前 20 行
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tail -n 20 -f app.log  # 看后 20 行；加上 -f 可以实时追踪不断追加的日志内容！
4
nano config.yaml       # 极简终端文本编辑器，改完后 Ctrl+O 保存，Ctrl+X 退出

4. 权限体系与 sudo#

Linux 对权限管理极严。有时候运行程序会报 Permission denied（权限被拒绝）：

• sudo：SuperUser DO，临时借用管理员权限执行命令。
• chmod +x run.sh：给脚本添加“可执行权限”（只有绿色的文件才能像程序一样运行）。
• ls -l 第一列看到的 rwxr-xr-x 就是读（r）、写（w）、执行（x）权限。

5. 抓取与进程清理#

1
# 在一堆文件或输出里搜特定关键词
2
grep -rn "target_color" src/
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4
# 查看某个正在运行的程序
5
ps -ef | grep python
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7
# 程序死锁卡住了，暴力杀掉它的进程 PID
8
kill -9 <进程PID>

1. 在车载上位机上开启 SSH 服务#

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sudo apt install openssh-server -y
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sudo systemctl enable --now ssh
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4
# 查看车载上位机的 IP 地址（比如 192.168.1.100）
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ip addr show

2. 在自己电脑上配置 VS Code 远程连接#

1. 在自己笔记本的 VS Code 插件市场里搜索并安装插件：Remote - SSH；
2. 按快捷键 Ctrl + Shift + P，输入 Remote-SSH: Connect to Host...；
3. 输入格式：ssh 用户名@上位机IP（例如 ssh robot@192.168.1.100）；
4. 提示输入上位机登录密码，连接成功！

3. 配置免密登录（告别每次输密码）#

每次重连都要输密码非常烦人，生成一对 SSH 密钥即可一劳永逸：

1
# 在你自己的笔记本电脑终端里生成秘钥（一路回车即可）
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ssh-keygen -t ed25519

生成完毕后，把公钥投喂给车载工控机：

1
# 如果你的笔记本是 Windows（在 PowerShell 中执行以下单行命令）：
2
type $env:USERPROFILE\.ssh\id_ed25519.pub | ssh robot@192.168.1.100 "mkdir -p ~/.ssh && cat >> ~/.ssh/authorized_keys"

1
# 如果你的笔记本也是 Ubuntu / macOS（在终端执行）：
2
ssh-copy-id robot@192.168.1.100

配置完成后，以后点击连接瞬间进系统，直接在 VS Code 里打开远程工控机的代码目录，写代码、跳转定义、调用远程终端编译，体验和本地开发毫无二致。

1. 系统底层编译工具链安装#

在 Ubuntu 终端中执行一行命令，安装编译器和调试器：

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sudo apt install -y build-essential gdb cmake git

build-essential 是 Ubuntu 的基础开发包，里面打包了 gcc（C编译器）、g++（C++编译器）和 make 工具；gdb 是后续断点单步调试的底层神器。

2. VS Code 必装插件清单#

点击 VS Code 左侧边栏的“扩展”（Extensions，快捷键 Ctrl + Shift + X），搜索并安装以下插件：

1. C/C++ Extension Pack（由 Microsoft 出品）：
   • 包含代码自动补全、按 F12 跳转到函数定义、鼠标悬停查看类型、代码格式化与 GDB 调试支持。
2. CMake Tools（由 Microsoft 出品）：
   • CMake 语法高亮与工程辅助。底部状态栏会多出快捷按钮，支持一键选择编译器、一键编译（Build）和一键运行。
3. GitLens 或 Git Graph：
   • 可视化查看代码提交历史、分支图谱和代码是由哪位队友修改的。

极其重要的避坑细节（针对 WSL2 和 Remote-SSH 用户）：
如果你是在 Remote-SSH 远程连接或者 WSL2 下写代码，插件市场会分为“本地（Local）”和“远程（SSH: xxx / WSL）”两个区域。
C/C++ 和 CMake Tools 插件必须安装在远程那一栏（点击绿色的“Install in SSH: xxx”按钮）！
很多新手在 Windows 本地装了插件，连上远程工控机后发现依然没有代码补全和跳转定义，就是因为插件没有装在远程服务器上。

3. 最常用的 VS Code 快捷键#

• `Ctrl + “（数字 1 左边的反引号键）：快速调出/隐藏下方的集成终端（告别在系统窗口和编辑器之间切来切去）；
• Ctrl + P：快速搜索并打开项目里的任何文件；
• Ctrl + Shift + P：命令面板（任何功能和设置都可以在这里搜）；
• F12：跳转到光标所在函数或变量的定义位置；
• Alt + ←：跳回跳转前的位置。

坑 1：插上串口线或者摄像头，程序报错 Permission denied#

在 Linux 中，USB 串口设备节点通常叫 /dev/ttyUSB0，摄像头通常叫 /dev/video0。默认情况下，普通用户是没有权限直接读写这些硬件设备的。

解决办法：把自己加入 dialout（串口组）和 video（视频设备组）：

1
sudo usermod -aG dialout,video $USER

执行完上述命令后，必须注销（Log out）当前系统账号重新登录，组权限才会真正生效！

坑 2：双系统时间与 Windows 不一致#

装了双系统后，切回 Windows 发现时间经常慢 8 个小时。这是因为 Windows 把硬件时钟当作本地时间，而 Linux 把硬件时钟当作 UTC 时间。 在 Ubuntu 终端执行一行命令即可纠正：

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sudo timedatectl set-local-rtc 1 --adjust-system-clock

坑 3：串口杀手 brltty 导致 USB 串口插上 2 秒离奇消失#

插上 USB 转串口模块（CH340 / CP2102），刚开始敲 ls /dev/ttyUSB* 确实能看到 /dev/ttyUSB0。但过了 2 秒钟之后，设备节点离奇消失了！

真凶：Ubuntu 22.04 桌面版默认预装了盲文阅读器服务 brltty。只要它检测到 CH340 这类常见 USB 转串口芯片，就会强行霸占并将其卸载，导致串口拔插后秒断。

必敲救命命令：

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sudo apt remove -y brltty